23 ‏متن شماره 2 ‏فروشگاه فایل,همکاری,فروش,فایل,فایل کار,فروشگاه,خرید,دانود,همکاری در فروشهمکاری در فروش - فایل - فروشگاه فایل - فایل کار - مشارکت در فروش فایل - خرید - دانلود - مقاله - تحقیق

اشتراک در خبرنامه

جهت عضویت در خبرنامه لطفا ایمیل خود را ثبت نمائید

Captcha

آمار بازدید

  • بازدید امروز : 915
  • بازدید دیروز : 604
  • بازدید کل : 4045677

پیوند ها

دانلود تحقیق در موردپروژه درس زبان تخصصي سيستم هاي كنترل فازي 22 ص


دانلود تحقیق در موردپروژه درس زبان تخصصي سيستم هاي كنترل فازي 22 ص

نام فایل : پروژه درس زبان تخصصي سيستم هاي كنترل فازي 22 ص

فرمت : .doc

تعداد صفحه/اسلاید : 25

حجم : 12 مگابایت


دانشگاه آزاد اسلامي

واحد كرج
پروژه درس زبان تخصصي
سيستم هاي كنترل فازي
موضوع مطالعه : نوسانات ميرا باي يك روبات (دستگاه خودكار) انعطاف پذير
كاربرد آزمايشهاي كنترل فازي مستقيم و توافقي براي دو اتصال قابل انعطاف روبات كه در فصل 3 و6 توصيف شده است نشان مي دهد كه پيشرفت قابل توجهي بيش از مورد غيركنترلي نشان داده شده در شمارة 302 در صفحة 127 دارد ، اما به طور كلي ، بهترين راه ممكن نيست . كنتلر فازي مستقيم منفصل در فصل 3 شرح داده شده ، يك زمان اوج (بالا رفتن) سريع دارد . اما ضرر آن داشتن يك فراجهش بزرگ و نوسانهايي نزديك نقطة تنظيم مي باشد . پيوستن دو كنترلر از طريق سيگنال سرعت نقطة پاياني مشكلات فراجهش و نوسان را بطور متنابهي كاهش مي دهد اما پاسخ كمي آرامتر مي‌سازد . رويهم رفته بعلت كاهش سرعت اتصال آرنج تا وقتيكه اتصال شانه سريع حركند كند ، اين كاهش سرعت در اتصال آرنج براي پيشگيري نوسانهاي نقطه پاياني اتصال آرنج نزديك نقطه تنظيم ضروري است . كه بوسيلة قوة جبري (سكون) اتصال‌ها بوجود آمده بود .
ما مي توانيم بر اين مشكل غلبه كنيم اگر ما بتوانيم يك انتقال ملايم در سرعت اتصال شانه بسازيم . اين مي تواند بوسيلة كاربرد يك كنترل سطح بالاتر براي نمايش دادن و تعديل كردن كنترلر فازي مستقيم انجام داده شود . اينجا ما از يك كنترلر بيروني استفاده خواهيم كرد .
نمونه كه در شكل 7.4 نشان داده شده ، كه موقعيت خطاي ورودي (+)
e
براي كنترلر موتور شانه نمايش مي دهد و تغييرات موقعيتهاي فازي و قانون پاية كنترلر موتور شانه را .
همانطور كه ما ديديم در واكنش (پاسخ) براي پيوستن كنترلر فازي مستقيم (شكل 3.9 در صفحه 140 را ببينيد.) علت اصلي براي ظاهر شدن برآمدگي در حدود 9/0 ثانيه در موقعيت تغيير ناگهاني در سرعت اتصال شانه است .
اتصال آرنج به اتصال شانة مورد استفاده سرعت نقطة پاياني از اتصال شانه پيوند داده شده است‌، و آن سرعت تغيير داده مي شود بوسيلة وابستگي نوسان اتصال شانه . براي حذف برآمدگي ، ما از كنترلر بيروني براي تغيير سرعت اتصال شانه بتدريج استفاده مي‌كنيم ، بنابراين از برانگيختن روشهاي نوساني جلوگيري مي شود كه نتيجة آن لرزش بيش از حد در نقطه پاياني است .
قانون پايه براي كنترلر بيروني شامل دوسيگنال ورودي و چندين قانون خروجي است :
1)اگر
سپس از قانون پاية 1 (جدول 7.1 ) استفاده مي شود و در موضوع مورد بحث به تفضيل استفاده مي شود .
2)اگر
سپس از قانون پاية 2 استفاده مي شود (جدول 7.2) و در مبحث مذاكره بطور خلاصه (فشرده) استفاده مي شود .
كنترلر بيروني در موضوعات مورد بحث بوسيلة تغييرات نمونه در مشخص كردن مقياس توسعه مي يابد و يا فشرده مي شود . (در زير شرح داده شده است) وقتيكه موضوع موردبحث به تضيل شرح داده مي شود ،‌يك «كنترل خشن» انجام داده مي شود وقتيكه فشرده مي شونمد ، يك «كنترل نرم» انجام داده مي شود .
شما ممكن است فكر كنيد دربارة شروع شباهت يادگيري متمركز پويا كه ما مطالعه كرديم در فصل 6 ، آن يك نوع فن ميزان كردن (تنظيم) اتوماتيك است . شكل قضيه اثبات شده قانونهاي سرپرست عهده دار مي شوند كه يكي (و فقط يكي) از قانونها در هر پله زماني قادر خواهند بود و استفاده مي شوند . تا زماني كه كنترل مشاهده مي‌شود به كاربرد فقط اين دو قانون مي توانيم يابيم و تازمانيكه فقط يك قانون در هر پله زماني توانايي خواهد داشت ، نيازي به استفاده كامل منابع استراتژي در كنترلر بيروني
وجود ندارد .
وضوحاً ، آن براي ديدن قضيه اثبات شده قانونهاي بالا مثل توضيح هاي وابسته به زمان ممكن خواهد شد . سپس عضويت فعاليتها را براي محدود كردن معني آنها معين مي كند . ما توانستيم همچنين از عضويت فعاليتها در محدود كردن معني برآيندها استفدده كنيم . (چگونه؟)
سپس ، ناظري خواهد بود يك سيستم فازي كه بتدريج نسبت به سوئيچ ناگهاني ميان دو شرط عمل مي كند .
اينجا ، ما اين راه را دنبال نمي كنيم . در عوض ، ما مطمئن ساختيم كه قانون پايه طراحي شده بود بنابراين يك انتقال ملايم مثل ناظر سوئيچ شده ميان قانون دما پيشنهاد خواهد شد .
ساختمان قانون پايه :
عضويت فعاليتها و قانون پايه براي كنترلر اتصال آرنج مثل شكل 38 در صفحة 136 نگه داشته مي شود . بعلاوه قانون پايه در جدول 7.1 و يك قانون پايه ديگر براي كنترلر موتور شانه اضافه شده بود . كنترل بيروني ميان دو قانون بايد براي اتصال شانه سوئيچ مي شود براي كنترل خشن و كنترل نرم . عضويت فعاليتها براي كنترلر خشن شبيه به كاربرد آن در مورد كنترلر فازي مستقيم پيوسته مي باشد . (شكل 3.4 در صفحة 131 را ببينيد) كه موضوع موردبحث است .
درجه براي موقعيت خطا ،
براي سرعت نقطه پاياني و
ولت براي ولتاژ خروجي .
كنترلر نرم با قانون پايه نشان داده شده در جدول 7.2 همانند شكل براي عضويت فعاليتها مثل آنچه نشان داده شده در شكل 3.4 استفاده مي شود ،‌انتظار مي رود كه موضوع مورد بحث براي وروديها و خروجيها فشرده شوند . موضوعات موردبحث براي موقعيت خطا است .
درجه و موضوعات مورد بحث براي سرعت نقطه پاياني
است . خروجي موضوعات موردبحث
ولت است .
«جدول 7.1 ، قانون پايه براي كنترل خشن»
توجه كنيد كه حركت از كنترل خشن به كنترل نرم ، پهناي موضوع مورد بحث براي موقعيت خطاي خروجي كنترلر اتصال شانه بوسيلة يك عامل دوتايي كاهش داده مي‌شود تا زمانيكه پهناي موضوع مورد بحث براي سرعت نقطة پاياني بوسيلة يك عامل دوتايي كاهش داده شود . اين انتخاب بعد از چندين آزمايش ساخته شده بود كه‌آن پيدا شده بود وقتي كه پهناي موضوع مورد بحث براي سرعت كاهش داده شده بود بوسيلة يك عامل بزرگتر ، كنترلر بسيار حساس مي شود و نزديك نقطة تنظيم .
...


مبلغ قابل پرداخت 18,500 تومان

توجه: پس از خرید فایل، لینک دانلود بصورت خودکار در اختیار شما قرار می گیرد و همچنین لینک دانلود به ایمیل شما ارسال می شود. درصورت وجود مشکل می توانید از بخش تماس با ما ی همین فروشگاه اطلاع رسانی نمایید.

Captcha
پشتیبانی خرید

برای مشاهده ضمانت خرید روی آن کلیک نمایید

  انتشار : ۵ اسفند ۱۳۹۷               تعداد بازدید : 133

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته پنجم اسفند ماه 1402

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته  پنجم اسفند ماه 1402

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما   همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟   همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟   همیشه ... ...

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما فروردین ماه 1403

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما فروردین ماه 1403

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟ همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟ همیشه دوست داشتی ... ...

ست کردی و آذری ۶.۸ و ۲.۴

ست کردی و آذری ۶.۸ و ۲.۴

 به نام خدا  ست جدید کردی و آذری ۶.۸(جمیل بایرامی) برای سیستم  عامل اندروید و ویندوز منتشر شد  پر ریتم و ساز ترین و پر قدرت ترین  ست موجود در این سبک  کیفیت تظمینی (برگشت وجه )در صورت نارضایتی دارای آکورد متغیر  مناسب برای مجالس و رقص های دسته ای  (برای ارگ ۲۰۲۰ تا ... ...

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته سوم اسفند ماه 1402

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته  سوم اسفند ماه 1402

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما   همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟   همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟   همیشه ... ...

دانلود رایگان کتاب صوتی پرفروش و کمیاب 48 قانون قدرت رابرت گرین

دانلود رایگان کتاب صوتی پرفروش و کمیاب 48 قانون قدرت رابرت گرین

کتاب 48 قانون قدرت پرفروش‌ترین اثر برای کسانی است که خواهان قدرت هستند یا می‌خواهند خود را در برابر قدرت دیگران تجهیز کنند. رابرت گرین در این کتاب به شما می‌آموزد چگونه در تمام عرصه‌های زندگی قدرتمند شوید حجم 11 مگا بایت پشتیبانی: 09380317800 ... ...

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته دوم فروردین ماه 1403

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته  دوم فروردین ماه 1403

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما   همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟   همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟   همیشه ... ...

اوضاع اجتماعی اقتصادی و فرهنگی ایران در دوران قاجار

اوضاع اجتماعی اقتصادی و فرهنگی ایران در دوران قاجار

حجم فایل : 442.5 KB نوع فایل : پاور پوینت تعداد اسلاید ها : 10 بنام خدا تاریخ ایران وجهان 2 اوضاع اجتماعی اقتصادی و فرهنگی ایران در دوران قاجار اوضاع اجتماعی:جمعیت ایران – 5 تا 6 میلیون نفر – 12- 40 درصد ایلات- 40 درصد روستانشینان- 20 درصد شهر نشین – شهر های مهم – گروه ها ... ...

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته دوم اسفند ماه 1402

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما هفته  دوم اسفند ماه 1402

دانلود فایل‌های بسته آماده‌چاپ و نصب تابلو اعلانات مسجدنما   همیشه دنبال این بودی یه جایی باشه تا راحت بتونی محتوای مطمئن با طراحی خوب را پیدا کنی؟   همیشه دنبال این بودی یکی کارهای محتوایی را ناظر به مسائل روز انجام بده و دغدغه تأمین محتوا را نداشته باشی؟   همیشه ... ...

کارت ویزیت تعویض روغن

کارت ویزیت تعویض روغن

طرح بسیار شیک، متفاوت و جذاب کارت ویزیت تعویض روغن و اتوسرویسفرمت PSD آماده چاپ ... ...

سازهای خوداجرای کردی ترکی بسیار زیبا کاملل

با عرض سلام . این مجموعه یکی از بهترین مجموعه ها ساز های خود اجرا میباشد که بیش از 100 عدد ساز خود اجرا در داخل ان قرار گرفته است . دوستان این مجموعه ساز ها همه سبک ها توش هست نیاز به توضیح اضافه نیس. ... ...

پاورپوینت کامل و جامع با عنوان بررسی کشور لهستان در 46 اسلاید

پاورپوینت کامل و جامع با عنوان بررسی کشور لهستان در 46 اسلاید

لِهِستان یا لَهِستان (به لهستانی: Polska به فرانسه، Pologne) با نام رسمی جمهوری لهستان (به لهستانی: Rzeczpospolita Polska) کشوری است در مرکز اروپا، از غرب با آلمان، از جنوب غربی با جمهوری چک، از جنوب با اسلوواکی، از جنوب شرقی با اوکراین، از شرق با بلاروس، از شمال شرقی با ... ...

دانلود اسلایدهای تدریس درس ساختار کامپیوتر دکتر موحدین دانشگاه شریف

دانلود اسلایدهای تدریس درس ساختار کامپیوتر دکتر موحدین دانشگاه شریف پسوند فایل ها: pdf پی دی اف، پاورپوینت ppt(x)   ... ...

دانلود کتاب Nursing Diagnosis Handbook, 12th Edition Revised Reprint with 2021-2023 NANDA-I® Updates - E-Book, 12th Edition - Original PDF

دانلود کتاب Nursing Diagnosis Handbook, 12th Edition Revised Reprint with 2021-2023 NANDA-I® Updates - E-Book, 12th Edition - Original PDF

دانلود کتاب Nursing Diagnosis Handbook, 12th Edition Revised Reprint with 2021-2023 NANDA-I® Updates - E-Book, 12th Edition - Original PDF Step-by-step instructions show how to use the Guide to Nursing Diagnoses and Guide to Planning Care sections to create a ... ...

پاورپوینت درس به درس مطالعات سوم ابتدایی (درس 1تا 23)

پاورپوینت درس به درس مطالعات سوم ابتدایی (درس 1تا 23)

پاورپوینت درس به درس مطالعات سوم ابتدایی (درس 1تا 23) این محصول قابل ویرایش با فرمت pptx آماده و قابل ارایه می باشد. این پاورپوینت آموزشی شامل : دارای متن خوانا و گویا با استفاده از فونت های استاندارد دارای طراحی زیبا و کاربر پسند انتخاب رنگ مناسب بک گرند ومتن برای ... ...

دانلود خلاصه کتاب روانشناسی رشد لورا برک 1و2 pdf+ppt

دانلود خلاصه کتاب روانشناسی رشد لورا برک 1و2 pdf+ppt

دانلود خلاصه کتاب روانشناسی رشد لورا برک 1و2 pdf+ppt این بسته شامل: 1- خلاصه کامل کتاب 84 صفحه به صورت pdf 2- هدیه ویژه: فصل اول و دوم و سوم به صورت پاورپاینت فصل اول: روانشناسی رشد کوذک 55 صفحهفصل دوم: مبانی ریستی و محیطی 66 صفحهفص سوم: رشد پیش از تولد،تولد،و نوزاد، ... ...

هدیه های آسمان ششم

هدیه های آسمان ششم

در این فایل 20 عدد آزمون از قسمت های مختلف کتاب هدیه های آسمان پایه ششم قرار داده شده است که می تواند در طول یک سال مورد استفاده قرار گیرد این آزمون ها در دو قالب word و pdf هستند و شما می توانید در صورت تمایل تغییرات دلخواه را در آن ایجاد کنید. ... ...

پاورپوینت درس 15 جامعه شناسی دهم (هویت ایرانی(3))

پاورپوینت درس 15 جامعه شناسی دهم (هویت ایرانی(3))

پاورپوینت درس 15 جامعه شناسی دهم (هویت ایرانی(3)) این محصول قابل ویرایش با فرمت pptx در 18 اسلاید آماده و قابل ارایه می باشد. این پاورپوینت آموزشی شامل : دارای متن خوانا و گویا با استفاده از فونت های استاندارد دارای طراحی زیبا و کاربر پسند انتخاب رنگ مناسب بک گرند ... ...

آموزش جی ین تای چی چوان سبک یانگ

آموزش جی ین تای چی چوان سبک یانگ

 آموزش فرم 42 گام جی ین تای چی چوان سبک یانگ ( شمشیر باریک )،که بصورت کامل برای علاقمندان به هنر تای چی تدارک دیده شده است.   _Chen Sitan_Yang_style_42_form_Tai_Chi_Sword_tutorial زبان اصلی نسخه دانلودی محصول   برای هنرجویانی که می خواهند در مسابقات ووشو شرکت ... ...

راهنمای کتاب احتمال، متغیرهای تصادفی و فرآیند های اتفاقی

راهنمای کتاب احتمال، متغیرهای تصادفی و فرآیند های اتفاقی 1و2 تالیف آتناسیوس پاپولیس  - یو اس پیلای برگردان نجمه رحیمی شاندیز به تعداد 248 صفحه pdf   معنی احتمال قضایای احتمال آزمایشات تکرار شده مفهوم متغیر تصادفی توابع متغیر تصادفی دو متغیر تصادفی دنباله ... ...

۸ نکته مهمی که پیش از خرید گیاهان آپارتمانی باید بدانید

۸ نکته مهمی که پیش از خرید گیاهان آپارتمانی باید بدانید

۸نکته مهمی که پیش از خرید گیاهان آپارتمانی باید بدانید   این روزها و با گسترش آپارتمان‌ نشینی، دسترسی به گل و گیاه و داشتن باغچه بسیار کمتر شده است. از آنجا که روح انسان نیاز به طراوت و شادابی دارد، لازم است که این نیاز را به شکل دیگری جبران کنیم. برای این منظور ... ...

دانلود فایل روانشناسي فيزيولوژي

دانلود فایل روانشناسي فيزيولوژي

دانلود فایل روانشناسي فيزيولوژي     روان‌شناسی فیزیولوژیک یکی از شاخه‌های روان‌شناسی است. علم روان‌شناسی همچون دیگر شاخه‌های معرفت ریشه در کنجکاوی‌ها و نیازمندی‌های آدمی دارد. روان‌شناسی فیزیولوژیک که امروزه به عنوان یکی از شاخه‌های روان‌شناسی در دانشگاه‌ها تدریس می‌شود ... ...

The Premonition: A Pandemic Story

The Premonition: A Pandemic Story

The Premonition: A Pandemic Story For those who could read between the lines, the censored news out of China was terrifying. But the president insisted there was nothing to worry about.   Fortunately, we are still a nation of skeptics. Fortunately, there are those among ... ...

The Basics of Bitcoins and Blockchains: An Introduction to Cryptocurrencies and the Technology that Powers Them

The Basics of Bitcoins and Blockchains: An Introduction to Cryptocurrencies and the Technology that Powers Them

The Basics of Bitcoins and Blockchains: An Introduction to Cryptocurrencies and the Technology that Powers ThemLearn the history and basics of cryptocurrency and blockchains: There’s a lot of information on cryptocurrency and blockchains out there. But, for the uninitiated, ... ...

Construction Technology - An Illustrated Introduction [buildings, architecture

Construction Technology - An Illustrated Introduction [buildings, architecture

  Construction Technology - An Illustrated Introduction [buildings, architectureThis new textbook provides a comprehensive introduction to every aspect of the technology of low-rise construction. It includes sub-structure (site work, setting out and foundations) and ... ...

عادت‌های روزانه‌ای که میزان سلامتی و موفقیت شما را تعیین می‌کنند

عادت‌های روزانه‌ای که میزان سلامتی و موفقیت شما را تعیین می‌کنند

عادت‌های روزانه‌ای که میزان سلامتی و موفقیت شما را تعیین می‌کنند   لیست زیر را جدی بگیرید و برای سلامتی ذهن و بدن تلاش کنید. سعی کنید با عمق وجود به دریافت انرژی و شادی از موارد ذکر شده توجه نمائید.     * این فایل شامل word و pdf می باشد. ... ...

روانشناسی فروش چیست

روانشناسی فروش چیست

روانشناسی فروش (مقاله) یکی از مهمترین مهارت هایی است که هر فروشنده حرفه ای باید آن را داشته باشد، استفاده از تکنیک های روانشناختی و همچنین تسلط بر انواع سوگیری های شناختی برای اثرگذاری بر تصمیم گیری مشتریان، به یکی از ضرورت های شغل فروشندگی تبدیل شده است.    * این فایل ... ...

علوم ششم ابتدایی

علوم ششم ابتدایی

در این فایل 20 عدد آزمون از قسمت های مختلف کتاب علوم ششم ابتدایی قرار داده شده است تا بتواند نیازهای شما را برای آزمون از کتاب علوم در طول سالتحصیلی تامین نماید. این آزمون ها به دو صورت word و pdf قرار داده شده است تا شما بتوانید در صورت تمایل تغییرات دلخواه را در آن اعمال ... ...

چگونه با فروش در آمازون میلیاردر شویم

راهکارهای فروش در آمازون چگونه با فروش درسایت امازون میلیاردر شویم   تجارت با آمازون   امروزه یکی از بزرگترین پلتفرم های دنیا آمازون می باشد که به شما امکان درآمدزایی را می دهد. شما می توانید در این پلتفرم بعنوان فروشنده ثبت نام کنید و ... ...

دانلود بک دراپ تولد تم رنگین کمان-کد 4505

دانلود بک دراپ تولد تم رنگین کمان-کد 4505

مشخصات فايل نام فايل:دانلود بک دراپ تولد تم رنگین کمان-کد 4505 نوع فايل:بک دراپ،backdrop پسوند فايل اصلي:JPEG پسوند فايل فشرده:ZIP عرض 2048 PIX کيفيت: 72 DPI ويژگي هاي فايل کاربري آسان جايگزين مناسب براي دکورهاي گران قيمت کیفیت خوب قيمت مناسب تبديل عکس هاي ... ...

فروشگاه فایل,همکاری,فروش,فایل,فایل کار,فروشگاه,خرید,دانود,همکاری در فروشهمکاری در فروش - فایل - فروشگاه فایل - فایل کار - مشارکت در فروش فایل - خرید - دانلود - مقاله - تحقیق

فید خبر خوان    نقشه سایت    تماس با ما