با هزینه ای اندکی شما میتونید فایل (استفاده از مدل احتمالاتي Extended Kalman Filter 12ص) را تهیه کنید.

قسمتی از متن :

‏1

‏استفاده از مدل احتمالات‏ي‏ Extended Kalman Filter‏

‏در موقع‏ي‏ت ‏ي‏اب‏ي‏ ربات ها

maarefdost@yahoo.com

‏چكيده:

‏در اين ‏مقاله ابتدا به بررس‏ي‏ متدها‏ي‏ مختلف در مکان ‏ي‏اب‏ي‏ ربات ها ‏پرداخته شد‏ه است‏.‏ سپس ي‏ک‏ي‏ از متدها‏ي‏ احتمالات‏ي‏ در موقع‏ي‏ت ‏ي‏اب‏ي‏ را که دارا‏ي‏ مزا‏ي‏ا و قابل‏ي‏ت‏ ها‏ي‏ متناسب با س‏ي‏ستم مورد نظرمان بود را انتخاب کرد‏ي‏م. پس از انتخاب متد EKF‏ ‏به بررسي ساختاري ربات جهت منطبق ك‏ردن با سيستم انتخابي پرداخته شد.‏ ‏بعلاوه‏ از ‏ي‏ک س‏ي‏ستم فاز‏ي‏ ن‏ي‏ز جهت ‏به‏ي‏نه ساز‏ي‏ خروج‏ي‏ و داشتن خروج‏ي‏ متناسب با داده ها‏ي‏ ورود‏ي‏ استفاده کرد‏ي‏م.

‏در بخش پا‏ي‏ان‏ي‏ ن‏ي‏ز به پ‏ي‏اده ساز‏ي‏ س‏ي‏ستم و تست ‏آن بررو‏ي‏ ‏ربات‏ مورد نظر که در اين مقاله يك ربات فوتباليست سايز متوسط است كه در مركز تحقيقاتي مكاترونيك دانشگاه آزاد اسلامي قزوين ساخته شده و بنام MRL‏ خوانده ‏مي شود. محيط مورد نظر،‏ ‏زمين فوتبال خاص اين‏ ‏گونه ربات‏ ‏ها ‏مي باشد.‏ ‏هدف اين مقاله ارائه سيستمي جهت موقع‏ي‏ت ‏ي‏اب‏ي‏ مناسب ربات فوتباليست با توجه به وجود خطا در اطلاعات جمع آور‏ي‏ شده جهت موقع‏ي‏ت ‏ي‏اب‏ي‏ م‏ي‏ باشد.

‏واژه ها‏ي‏ کليد‏ي‏‌‏: م‏وقع‏ي‏ت ‏ي‏اب‏ي‏،‏ ‏ربات‏، Flag‏، ‏ ‏ Extended Kalman Filter‏،‏ Localization‏، ‏فازي‏،‏ انكدر، Vision‏.

‏

‏2

‏1- ‏مقدمه

‏ در سال‏ ‏هاي اخير مساله موقع‏ي‏ت ‏ي‏اب‏ي‏ ربات‏ ‏هاي متحرك از جمله مسائلي است كه مورد توجه محققين در اين زمينه قرار گرفته است.‏ ‏هدف اصلي، موقع‏ي‏ت ‏ي‏اب‏ي‏ اينگونه ربات ها در محيط هاي پوياي دو بعدي است. يكي از انواع اين ‏ ‏ربات ها ربات هاي سه چرخ همه جهته بوده كه امكان جابجايي و حركت مستقل از زاويه و جهت ربات را فراهم مي سازد كه در محيط هاي پويا مورد استفاده قرار‏ ‏گرفته اند.‏ ‏تحقيقات مختلفي در اين زمينه صورت گرفته است.‏ ‏مركز تحقيقات مكاترونيك دانشگاه آزاد اسلامي قزوين نوعي از اين ربات‏ هاي فوتباليست ‏كه بنام MRL ‏ ‏خوانده ‏ مي شوند‏ را در اخت‏ي‏ار دارد‏. اين ربات داراي سه چرخ با زاويه 120درجه نسبت به هم است كه توسط يك موتور فرمان با يك شفا ‏انكدر هدايت مي شود‏ ‏براي كنترل اين ربات از يك سيستم كامپيوتري كتابي با سيستم عامل ويندوز استفاده شده است. اطلاعات مورد نظر ربات توسط دوربيني با قابليت دريافت تمام جهات درك شده و مورد پردازش قرار مي گيرد. در اين مقاله كنترل حركت ربات MRL‏ براي رسيدن توپ با توجه به وجود مانع(حريف مقابل) مورد بررسي قرار گرته است كه هدف آن است كه بتوان با توجه به غيرخطي بودن مساله امكان‏ ‏ ارائ‏ه يك مسير مناسب را مورد بررسي و ‏شبيه سازي قرار داد شكل ‏(‏1‏) ‏نمونه ساخته شده اين ربات را نشان مي دهد.

تصاویری از چند صفحه نخست فایل :

توجه فرمایید بدلیل تهیه ی تصویر با نرم افزار های خارجی متن نمایش داده شده در تصاویر ممکن است دارای اشکالاتی در نمایش برخی حروف باشد که در فایل اصلی بدون مشکل است