ربوکاپ 25 ص - word (..doc) - عمران -

قسمتی از متن :

1

‏شرمين خسروي

Sherminkhosravi@gmail.com

‏سميه قاسمي‏‌‌‏پور

Somayeh.ghasemipour@gmail.com

‏ربوكاپ

‏چكيده ‏ـ‏ ‏ربوكاپ، تلاشي است در زمينه پروراندن تحقيقات هوش مصنوعي و هوش روبات‌ها، كه از طريق تعريف يك مسئله استاندارد و حل آن توسط محققين متعدد در كشورهاي مختلف دنبال مي‌شود. به همين منظور، براي چنين مساله‌اي بازي فوتبال درنظر گرفته شده است. بازي فوتبال صرفاً بعنوان يك محيط ديناميك و پويا براي آزمايش كردن نتايج حاصل از اين تحقيقات انتخاب شده و هدف از اين تحقيقات به هيچ وجه صرفاً انجام بازي فوتبال بين روبات‌ها نمي‌باشد بلكه استفاده از ويژگي‌هاي خاص بازي فوتبال براي پياده سازي روشها و آزمايشات در يك كار تيمي و گروهي بين چند روبات هوشمند و متحرك است.

‏روبات‌هاي فوتباليست، آدمكهاي هوشمند كامپيوتري هستند كه مي‌توانند از طريق برنامه هوشمندي كه به آنها داده مي‌شود بطور خودكار در زمين فوتبال بازي كنند. بعبارت ديگر، روبات‌ها از راه دور كنترل نمي‌شوند. هدف تحقيقات در روبات‌هاي فوتباليست، پژوهشِ و فن‌آوري نوين در زمينه‌هاي هوش مصنوعي و روبات‌هاي هوشمند متحرك است.

‏كليد واژه‏ ـ روبوكاپ ، شبيه ساز ، كارگزار ، عامل

‏1- ‏مقدمه‏

‏سال 1997، در تاریخ هوش مصنوعی، به عنوان یک نقطه عطف تاریخی همواره به‏ خاطر خواهد ماند.‏ ‏در ماه May‏ این سال کامپیوتر Deep Blue‏ شرکت IBM‏ موفق شد که قهرمان شطرنج جهان را شکست دهد و این نتیجه 40 سال‏ ‏ تلاش در جامعه پژوهشگران هوش مصنوعی بود. در چهارم July‏ سال 1997 سفینه Pathfinder‏ توانست برای اولین بار در تاریخ بشر، بر سطح مریخ بنشیند و اولین روبات کاملا هوشمند ساخت بشر (Sojourner‏) را با موفقیت بر سطح مریخ پیاده نماید. همزمان با این موفقیت ها، RoboCup‏ نخستین گامهایش را به سوی ساخت یک تیم فوتبال، متشکل از روباتهای کاملا هوشمند‏ ‏فوتبالیست‏ ‏که بتواند بر قهرمان‏ ‏ جهان پیروز شود، آغاز نمود.

‏ایده روباتهای فوتبالیست، اولین بار توسط پروفسور آلن مک و‏ر‏ث (Alan‏ Acworth‏)، استاد دانشگاه British Columbia‏ کشور کانادا در مقاله ای با عنوان "On Seeing Robots‏"‏ مطرح گرديد.‏ یک گروه از محققین ژاپنی نیز بطور مستقل کارگاهی آموزشی در کنار همایش Grand Challenges in Artificial Intelligence‏ که در اکتبر 1992 در توکیو برگزار‏ مي‌‏شد راه اندازی کردند. این کارگاه در پایان به بحث‏‌هاي ‏جدی ای پیرامون استفاده از محیط بازی فوتبال برای ارتقا دانش و تکنولوژی منجر شد. یک مجموعه از تحقیقات انجام شد که از جمله آنها‏ مي‌‏توان به امکانسنجی تکنولوژیک، امکانسنجی مالی و‏. ‏.. اشاره نمود. به همراه این تحقیقات یک نسخه اولیه از قوانین بازیها و نسخه اولیه شبیه ساز بازی فوتبال آماده گردید.

‏نتایج این تحقیقات و پروژه‏‌ها ‏این بود، که گروه مجریان آنها به این نتیجه رسید که انجام چنین پروژه ای ممکن است. در سال 1993 یک گروه از محققین به نامهای Minoru Asada‏، Yasu Kuniyoshi ‏و Hiroaki Kitano‏ تصمیم به راه اندازی یک دوره مسابقات رباتیک گرفتند که موقتا آن را Robot J-league‏ نام نهادند. (J-League‏ نام مسابقات لیگ حرفه ای فوتبال ژاپن است، که در آن سالها به تازگی آغاز شده بود.). در فاصله کمتر از یک ماه، درخواست

25

‏‌هاي ‏متعددی از گروه‏‌هاي ‏تحقیقاتی خارج از ژاپن به گروه برگزارکنندگان رسید که تقاضای حضور در این مسابقات را داشتند و پیشنهاد میکردند که این پروژه به یک پروژه بین المللی تبدیل شود. و چنین بود که این مسابقات به نام "Robot World Cup‏ Initiative‏" و بطور خلاصه "RoboCup‏" نام گرفت.‏ ‏همزمان با این بحث ها، محققین زیادی ازقبل مشغول فعالیت بر سیستم‏‌هاي ‏هوش مصنوعی و روباتیکی بودند که در محیط فوتبال به تعامل با محیط‏ مي‌‏پرداختند. به عنوان نمونه‏ مي‌‏توان به Itsuki Noda‏ اشاره نمود که در ETL Electro Technical Lab‏، که یک موسسه تحقیقاتی دولتی در ژاپن است در زمینه سیستم‏‌هاي ‏چند هوشمنده (Multi-agent‏) در محیط فوتبال به تحقیقات‏ مي‌‏پرداخت، و شروع به تهیه و توسعه یک شبیه ساز فوتبال ویژه این کار نموده بود. همزمان و بطور مستقل، پروفسور Minoru Asada‏ در دانشگاه ازاکا (Osaka‏) و خانم پروفسور Veloso‏ Manuela‏ و دانشجوی او Peter‏ Stone‏ در دانشگاه کارنگی ملون (Carnegie Melon‏) روی رباتهایی کار‏ مي‌‏کردند که فوتبال بازی میکنند. این افراد را‏ مي‌‏توان پیشروان راه RoboCup‏ نامید و بدون حضور آنها‏ مي‌‏توان به طور قطع ویقین اعلام نمود که راه RoboCup‏ آغاز نمی شد.

‏در ماه سپتامبر 1993 اولین اعلان عمومی انجام گردید و مقررات ویژه ای نیز به صورت پیش نویس آماده شد. عطف به آنها، بحث‏‌ها ‏و مناظره‏‌هاي ‏بسیاری درباره تشکیلات و مباحث فنی برگزاری چنین تورنمنت ویژه ای در کنفرانس‏‌ها ‏و کارگاههای متعددی که در این زمینه برگزار شده بود، انجام شد. از جمله آنها‏ مي‌‏توان به AAAI-94‏ و سمپوزیوم JSAI‏ و جلسات مختلف جامعه رباتیک اشاره نمود.‏ ‏در همین اوضاع و احوال بود که تیم Noda‏ در ETL‏ اولین نسخه شبیه ساز فوتبال را از طریق Web‏ منتشر ساخت. Soccer Server Ver.0‏ که با زبان LISP‏ تهیه شده بود به همراه Soccer Server Ver.1.0‏ که با C‏++ آماده گردیده بود، در این مجموعه قرار داشت. اولین نمایش عمومی این شبیه ساز در سال 1995 در همایش IJCAI‏ انجام گرفت.‏ ‏در همایش‏ Artificial Intelligence‏ ‏،JCAI-95 International Joint Conference on‏ که در مونترآل کشور کانادا در ماه آگوست 1995 برگزار شده بود، اعلان عمومی جهت برگزاری اولین دوره کنفرانس و مسابقات جهانی فوتبال روباتها همزمان با IJCAI-97‏ در شهر ناگویا (Nagoya‏) انجام شد. همزمان تصمیم گرفته شد که مسابقاتی تحت عنوان Pre-RoboCup-96‏ برای شناخت مسایل و مشکلات احتمالی برگزاری RoboCup‏ در ابعاد بزرگ، برگزار شود. با این تصمیم عملا 2 سال تا برگزاری مسابقات اصلی، زمان بود تا محققین برای ساخت روباتهای خود اقدام نمایند و همچنین زمان کافی برای جمع آوری کمک‏‌هاي ‏مالی برای انجام پروژه بزرگ خود داشته باشند.‏ Pre-RoboCup-96‏ همزمان با کنفرانس بین المللی روباتیک و سیستم‏‌هاي ‏هوشمند (IROS-96‏)، در تاریخ 4 تا 8 نوامبر سال 1996 در شهر ازاکا (Osaka‏) با شرکت 8 تیم شرکت کننده در لیگ شبیه سازی و نمایش رباتهای واقعی لیگ رباتهای متوسط (Middle‏ Size‏) برگزار گردید. با در نظر گرفتن ابعاد محدود آن، این مسابقات را‏ مي‌‏توان اولین اقدام جدی برای ارتقاء تحقیقات و آموزش با استفاده از محیط فوتبال در نظر گرفت. اولین دوره مسابقات و کنفرانس رسمی RoboCup‏ در سال 1997 با موفقیت تمام شد. بیش از 40 تیم شرکت کننده (در هر دو رشته رباتهای واقعی و شبیه سازی)، و بیش از 5000 بازدیدکننده حضور داشتند. پیش بینی میشد که در RoboCup-98‏ نزدیک به 100 تیم شرکت کنند و بزرگترین رباتهای متحرک در طول تاریخ را بتوان آنجا دید.

‏ ‏2- ‏اهداف ربوکاپ

‏فدراسيون جهاني روبوکاپ اهداف و جداول زماني خاصي را براي انجام تحقيقات در اين زمينه مشخص کرده است. همانطور که فضانوردان هدف اوليه خود را رساندن انسان به سطح کره ماه و سپس سالم بازگرداندن او به زمين عنوان کرده بودند، در حالي که هدف اصلي آنان اين نبود، بلکه هدف، پيشرفت کلي در زمينه فضانوردي جهان بود. بزرگترين هدف روبوکاپ نيز پيشبرد سطح فني جامعه جهاني‏ ‏ مي‌‏باشد، و به عنوان هدفي اوليه:

‏ ‏در ميانه قرن بيست و يکم (در سال 2050 ميلادي) يک تيم متشکل از روباتهاي فوتباليست شبيه انسان، در مسابقه

4

تصاویری از چند صفحه نخست فایل :

توجه فرمایید بدلیل تهیه ی تصویر با نرم افزار های خارجی متن نمایش داده شده در تصاویر ممکن است دارای اشکالاتی در نمایش برخی حروف باشد که در فایل اصلی بدون مشکل است