نام فایل : پروژه درس زبان تخصصي سيستم هاي كنترل فازي 22 ص

فرمت : .doc

تعداد صفحه/اسلاید : 25

حجم : 12 مگابایت

دانشگاه آزاد اسلامي

واحد كرج
پروژه درس زبان تخصصي
سيستم هاي كنترل فازي
موضوع مطالعه : نوسانات ميرا باي يك روبات (دستگاه خودكار) انعطاف پذير
كاربرد آزمايشهاي كنترل فازي مستقيم و توافقي براي دو اتصال قابل انعطاف روبات كه در فصل 3 و6 توصيف شده است نشان مي دهد كه پيشرفت قابل توجهي بيش از مورد غيركنترلي نشان داده شده در شمارة 302 در صفحة 127 دارد ، اما به طور كلي ، بهترين راه ممكن نيست . كنتلر فازي مستقيم منفصل در فصل 3 شرح داده شده ، يك زمان اوج (بالا رفتن) سريع دارد . اما ضرر آن داشتن يك فراجهش بزرگ و نوسانهايي نزديك نقطة تنظيم مي باشد . پيوستن دو كنترلر از طريق سيگنال سرعت نقطة پاياني مشكلات فراجهش و نوسان را بطور متنابهي كاهش مي دهد اما پاسخ كمي آرامتر مي‌سازد . رويهم رفته بعلت كاهش سرعت اتصال آرنج تا وقتيكه اتصال شانه سريع حركند كند ، اين كاهش سرعت در اتصال آرنج براي پيشگيري نوسانهاي نقطه پاياني اتصال آرنج نزديك نقطه تنظيم ضروري است . كه بوسيلة قوة جبري (سكون) اتصال‌ها بوجود آمده بود .
ما مي توانيم بر اين مشكل غلبه كنيم اگر ما بتوانيم يك انتقال ملايم در سرعت اتصال شانه بسازيم . اين مي تواند بوسيلة كاربرد يك كنترل سطح بالاتر براي نمايش دادن و تعديل كردن كنترلر فازي مستقيم انجام داده شود . اينجا ما از يك كنترلر بيروني استفاده خواهيم كرد .
نمونه كه در شكل 7.4 نشان داده شده ، كه موقعيت خطاي ورودي (+)
e
براي كنترلر موتور شانه نمايش مي دهد و تغييرات موقعيتهاي فازي و قانون پاية كنترلر موتور شانه را .
همانطور كه ما ديديم در واكنش (پاسخ) براي پيوستن كنترلر فازي مستقيم (شكل 3.9 در صفحه 140 را ببينيد.) علت اصلي براي ظاهر شدن برآمدگي در حدود 9/0 ثانيه در موقعيت تغيير ناگهاني در سرعت اتصال شانه است .
اتصال آرنج به اتصال شانة مورد استفاده سرعت نقطة پاياني از اتصال شانه پيوند داده شده است‌، و آن سرعت تغيير داده مي شود بوسيلة وابستگي نوسان اتصال شانه . براي حذف برآمدگي ، ما از كنترلر بيروني براي تغيير سرعت اتصال شانه بتدريج استفاده مي‌كنيم ، بنابراين از برانگيختن روشهاي نوساني جلوگيري مي شود كه نتيجة آن لرزش بيش از حد در نقطه پاياني است .
قانون پايه براي كنترلر بيروني شامل دوسيگنال ورودي و چندين قانون خروجي است :
1)اگر
سپس از قانون پاية 1 (جدول 7.1 ) استفاده مي شود و در موضوع مورد بحث به تفضيل استفاده مي شود .
2)اگر
سپس از قانون پاية 2 استفاده مي شود (جدول 7.2) و در مبحث مذاكره بطور خلاصه (فشرده) استفاده مي شود .
كنترلر بيروني در موضوعات مورد بحث بوسيلة تغييرات نمونه در مشخص كردن مقياس توسعه مي يابد و يا فشرده مي شود . (در زير شرح داده شده است) وقتيكه موضوع موردبحث به تضيل شرح داده مي شود ،‌يك «كنترل خشن» انجام داده مي شود وقتيكه فشرده مي شونمد ، يك «كنترل نرم» انجام داده مي شود .
شما ممكن است فكر كنيد دربارة شروع شباهت يادگيري متمركز پويا كه ما مطالعه كرديم در فصل 6 ، آن يك نوع فن ميزان كردن (تنظيم) اتوماتيك است . شكل قضيه اثبات شده قانونهاي سرپرست عهده دار مي شوند كه يكي (و فقط يكي) از قانونها در هر پله زماني قادر خواهند بود و استفاده مي شوند . تا زماني كه كنترل مشاهده مي‌شود به كاربرد فقط اين دو قانون مي توانيم يابيم و تازمانيكه فقط يك قانون در هر پله زماني توانايي خواهد داشت ، نيازي به استفاده كامل منابع استراتژي در كنترلر بيروني
وجود ندارد .
وضوحاً ، آن براي ديدن قضيه اثبات شده قانونهاي بالا مثل توضيح هاي وابسته به زمان ممكن خواهد شد . سپس عضويت فعاليتها را براي محدود كردن معني آنها معين مي كند . ما توانستيم همچنين از عضويت فعاليتها در محدود كردن معني برآيندها استفدده كنيم . (چگونه؟)
سپس ، ناظري خواهد بود يك سيستم فازي كه بتدريج نسبت به سوئيچ ناگهاني ميان دو شرط عمل مي كند .
اينجا ، ما اين راه را دنبال نمي كنيم . در عوض ، ما مطمئن ساختيم كه قانون پايه طراحي شده بود بنابراين يك انتقال ملايم مثل ناظر سوئيچ شده ميان قانون دما پيشنهاد خواهد شد .
ساختمان قانون پايه :
عضويت فعاليتها و قانون پايه براي كنترلر اتصال آرنج مثل شكل 38 در صفحة 136 نگه داشته مي شود . بعلاوه قانون پايه در جدول 7.1 و يك قانون پايه ديگر براي كنترلر موتور شانه اضافه شده بود . كنترل بيروني ميان دو قانون بايد براي اتصال شانه سوئيچ مي شود براي كنترل خشن و كنترل نرم . عضويت فعاليتها براي كنترلر خشن شبيه به كاربرد آن در مورد كنترلر فازي مستقيم پيوسته مي باشد . (شكل 3.4 در صفحة 131 را ببينيد) كه موضوع موردبحث است .
درجه براي موقعيت خطا ،
براي سرعت نقطه پاياني و
ولت براي ولتاژ خروجي .
كنترلر نرم با قانون پايه نشان داده شده در جدول 7.2 همانند شكل براي عضويت فعاليتها مثل آنچه نشان داده شده در شكل 3.4 استفاده مي شود ،‌انتظار مي رود كه موضوع مورد بحث براي وروديها و خروجيها فشرده شوند . موضوعات موردبحث براي موقعيت خطا است .
درجه و موضوعات مورد بحث براي سرعت نقطه پاياني
است . خروجي موضوعات موردبحث
ولت است .
«جدول 7.1 ، قانون پايه براي كنترل خشن»
توجه كنيد كه حركت از كنترل خشن به كنترل نرم ، پهناي موضوع مورد بحث براي موقعيت خطاي خروجي كنترلر اتصال شانه بوسيلة يك عامل دوتايي كاهش داده مي‌شود تا زمانيكه پهناي موضوع مورد بحث براي سرعت نقطة پاياني بوسيلة يك عامل دوتايي كاهش داده شود . اين انتخاب بعد از چندين آزمايش ساخته شده بود كه‌آن پيدا شده بود وقتي كه پهناي موضوع مورد بحث براي سرعت كاهش داده شده بود بوسيلة يك عامل بزرگتر ، كنترلر بسيار حساس مي شود و نزديك نقطة تنظيم .
...